Чертеж робот – Захватные устроства промышленных роботов | Промышленные роботы и робототехника

схемы и инструкция, пошаговый мастер-класс с фото и видео

Какой мальчишка в детстве не мечтал об игрушечном роботе? Многие мастерили их из бумаги и других подручных материалов. Сейчас прилавки детских магазинов буквально завалены механическими и электронными игрушками на любой вкус и кошелек, но самодельный робот из бумаги остается одной из самых любимых поделок как у взрослых, так и у малышей. Рассмотрим процесс изготовления нескольких вариантов фигурок разной степени сложности.

Необходимые материалы и оборудование

Независимо от выбранной модели нам понадобится:

  • цветной принтер;
  • плотная бумага формата А4;
  • ножницы;
  • клей-карандаш, ПВА или «Момент»;
  • кисточка;
  • чертежная линейка;
  • зубочистка.

Простой игрушечный робот

С этой фигуркой справится даже ребенок без помощи взрослого. Потребуется лишь немного терпения, аккуратности и усидчивости. Для начала на листе бумаги распечатываем цветную схему робота, приведенную ниже.

Вырезаем детали по контуру и сгибаем заготовки по обозначенным линиям. Чтобы все контуры изделия были четкими и аккуратными, сгибы следует выполнять с помощью чертежной линейки, проводя по линиям зубочисткой или тупым краем ножниц.

Приступаем к сборке фигурки. Набираем на кисточку небольшое количество клея и промазываем припуски заготовки. Можно воспользоваться клеем в виде карандаша. Склеивание начинаем с головы, отгибая антенны наружу. Шея складывается и загибается внутрь таким образом, что голова нависает над туловищем робота. Постепенно переходим к склеиванию ручек, туловища и ножек. Следим за тем, чтобы все углы были прямыми, а припуски были спрятаны внутри.

При желании добавляем фигурке дополнительные детали: элементы из фольги или цветной бумаги, металлические или пластиковые элементы. Робот готов!

Робот из модулей

Эта фигурка немного сложнее предыдущей, так как она состоит из нескольких частей – модулей. Развертка фигурки приведена ниже. Переносим изображение в любой графический редактор и при желании вносим изменения: меняем цвет, добавляем или убираем нужные детали.

Распечатываем заготовки на плотной бумаге или картоне и вырезаем их по контуру. Если используется черно-белая печать, изображение необходимо предварительно раскрасить и дать краске высохнуть.

Склеиваем голову, делая надрезы в необходимых местах и складывая деталь по линиям сгиба. Припуски тщательно промазываем клеем и прячем внутрь детали. Вырезаем и склеиваем антенны, размещаем их в центре головы робота таким образом, чтобы они были перпендикулярны к ее поверхности. Аналогичным образом склеиваем туловище.

При вырезании и склеивании шеи фигурки (деталь 3) следует быть предельно аккуратными и внимательными, иначе во время сборки могут возникнуть неточности. Сворачиваем деталь в кольцо и склеиваем ее концы, соединяем туловище и голову робота. Заготовки для ручек склеиваем, предварительно сложив по пунктирным линиям, и присоединив перпендикулярно к корпусу фигурки.

Из четырех треугольных элементов склеиваем гусеницы, стараясь не перепутать стороны изображений. После высыхания клея на торцы полученных заготовок приклеиваем треки (детали 7). Робот из модулей своими руками готов.

Робот Валли

Забавный робот-мусорщик Валли – пожалуй, один из самых добрых и любимых всеми мультипликационных персонажей. Чтобы его изготовить, потребуется запастись терпением и аккуратностью, потому что фигурка состоит из достаточно большого количества деталей разного размера. Зато результат превзойдет все ваши ожидания и станет настоящим украшением детской комнаты или отличным подарком.

Переводим схемы изображений на бумагу и распечатываем детали, увеличив их до необходимого размера. Следует помнить, что чем мельче детали, тем сложнее собирать робота.

Вырезаем все заготовки в соответствии с их номерами. Лучше всего при этом пользоваться маникюрными ножницами с тонкими и острыми концами. С помощью зубочистки и линейки обрабатываем все линии сгиба, формируя четкие контуры будущих заготовок. Склеиваем квадратный корпус фигурки, как показано на схеме ниже. Стараемся совмещать все детали как можно точнее, иначе в конечном итоге робот будет выглядеть неаккуратно.

Из деталей 12-15 склеиваем две детали глаз, из деталей 7-10 формируем шею робота и с ее помощью присоединяем глаза к туловищу. Следим за тем, чтобы все парные детали располагались симметрично. К задней поверхности глаз приклеиваем заготовку, собранную из заранее сложенных и проклеенных деталей 11 и 16. Затем делаем руки в соответствии с приведенной ниже схемой сборки, за исключением ладоней.

Гусеницы и треки собираем из деталей 24, 25, 28-34. Эта работа требует предельного внимания и аккуратности, так как используется большое количество мелких деталей.

На заключительном этапе сборки оформляем нашему роботу ладони и большие пальцы, а также склеиваем кубик Рубика и помещаем ему в руку.

Робот Валли готов!

Видео-подборка

Другие варианты забавных и несложных в изготовлении фигурок роботов из бумаги можно сделать по приведенным ниже видео урокам.

sdelala-sama.ru

схемы и подробные пошаговые инструкции с фото и видео

Робот — это одна из самых любимых игрушек у мальчиков. Мы предлагаем Вам сделать робота по предложенным нами схемам и инструкциям. Внешний вид их довольно-таки разнообразен, так что выбирайте на свой вкус. Такая игрушка очень понравиться Вашему ребенку, предложите ему сделать робота из бумаги вместе. Делать его довольно-таки просто: распечатайте схему, вырежьте детали, аккуратно соедините их и раскрасьте по необходимости.

Робот, поднимающий руки

Распечатайте схему на тонком картоне. Крупный пунктир означает выпуклый сгиб, мелкий – вогнутый, а серые поля – места для склеивания. Сделайте все сгибы и вырежьте необходимые отверстия.

Схема лежит здесь

Собираем робота:

  • Вырежьте по 2 детали для каждой руки и склейте их попарно, чтобы сделать руки более плотными.

  • Сверните и склейте ноги.

  • Соедините ноги и «бедро» робота.

  • Сложите получившуюся фигуру вдвое и соедините ноги между собой.

  • Оберните основание туловища вокруг «бедра» и приклейте его вкруговую.

  • Приклейте спереди и сзади направляющие полоски – на них будет держаться туловище.

  • Загните ярлычки для склеивания.

  • Cоедините две половины туловища.

  • Вставьте ноги в туловище через отверстие в его верхней части.

  • Вставьте руки в боковые отверстия и приклейте их к «бедрам» робота, как показано на картинке.

  • Приклейте ступни.

  • Сложите и склейте голову.

  • Прикрепите голову к туловищу.

Робот готов! Если вы все сделали правильно, при подтягивании туловища вверх, он будет поднимать руки.

Делаем бумажного робота по готовым схемам

Приступая к работе, приготовьте следующие инструменты:

  • Схемы
  • Ножницы
  • Клей
  • Толстая игла или шило
  • Тонкие канцелярские резинки
  • Фломастеры (опционально)

Порядок действий:

  1. Распечатайте одну из следующих схем на листе плотной бумаги размера А4 (первый робот предназначен для самостоятельного раскрашивания):

Скачать схему 1

Скачать схему 2

Скачать схему 3

Скачать схему 4

Скачать схему 5

  1. Разложите лист на ровной мягкой поверхности (например, на ковре) и аккуратно проткните все отверстия.
  2. Вырежьте все фрагменты острыми ножницами – края должны быть ровными.
  3. Согните детали по намеченным линиям сгибов и нанесите по капле клея на каждый белый ярлычок.
  4. Разрежьте канцелярские резинки на короткие фрагменты и соедините между собой суставы робота:
  • Плечи, грудь, торс и шея
  • Ноги и торс
  • Бедра и икры
  • Икры и ступни
  • Плечи и предплечья
  • Предплечья и кисти

Для соединения, сложите две детали так, чтобы отверстия на них совпадали. Завяжите на конце резинки узелок и проденьте ее свободный конец сквозь оба отверстия. Подтяните резинку до упора и завяжите еще один узелок впритык к бумаге.

И, наконец, приклейте голову к шее.

Еще один интересный мастер-класс. Это видео хоть и на английском языке, но повторить его очень легко

www.promyhouse.ru

Робот Валли из бумаги — схемы для распечатывания

Ищете схемы для склеивания робота Валли из бумаги, тогда добро пожаловать на ИзобретайКу!

После выхода мультфильма «Walli», робот мусорщик по имени Валли сразу же завоевал симпатии миллионов детей и взрослых по всему миру. Не смотря на то, что после выпуска мультфильма прошло несколько лет,  люди продолжают конструировать похожих роботов из самых разнообразных материалов.

Мы хотим предложить вам приобщиться к любителям

бумажного моделирования и воспользоваться для склеивания робота Валли ниже предложенными схемами.

Мастерим робота Валли из бумаги

Для того чтобы склеить робота Валли, вам сперва понадобится распечатать схемы деталей из которых он состоит. Распечатывать лучше на цветном принтере, тогда робот будет красивее и эффектнее. Бумагу лучше используйте плотную, хорошо подойдет тонкий картон. Если подобной бумаги у вас нет, тогда распечатайте детали на обычной офисной формата А-4, а затем наклейте ее на картон.

Когда детали распечатаны, приступайте к их вырезанию. Для этого используйте маленькие ножницы или канцелярский нож.

На последнем этапе остается всего лишь склеить все детали. Для этого лучше использовать клей-карандаш, это позволит произвести склеивание более аккуратно.

Схемы деталей робота Валии из бумаги

Схема головы робота Валли

Вырезаем и склеиваем голову робота Валли.

Туловище робота Валли

Затем склеиваем туловище робота и соединяем его с головой.

Руки робота Валли

Приклеиваем руки робота.

Левая гусеница робота Валли

Правая гусеница робота Валли

В конце приклеиваем гусеницы с правой и левой сторон и робот Валли из бумаги ГОТОВ!

А теперь посмотрите, какого робота Валли сделали поклонники данного мультфильма. Прямо, как настоящий!

Как, вы еще не читали? Ну, это конечно зря…

Танк Т-90 из бумаги

Поделки из веток

Пистолет из бумаги

Маинкрафт из бумаги ч.4

Как сделать планер «ПБК» из бумаги

izobretaika.in.ua

Робот R2-D2 из бумаги — схемы деталей и инструкция по склеиванию

Привет всем любителям бумажного моделирования! Сегодня мы хотим предложить сделать бумажную модель известного робота из фантастического фильма «Звездные войны» R2-D2.

А вы знаете, что во время съемок фильма внутри робота R2-D2 находился актер маленького роста, который управлял всеми движениями робота?

Склеиваем робота R2-D2 из бумажных схем

Для того чтобы сделать робота R2-D2  (смотрите также «Как сделать робота Валли из бумаги») вам придется распечатать шесть схем с деталями на цветном принтере. Бумагу для этого лучше использовать плотную, типа тонкого картона, что сделает модель робота более прочной и долговечной. Затем необходимо вырезать детали робота и используя приемы изготовления поделок из бумаги, склеить их в модель R2-D2.
Для вырезания используйте острые ножницы или канцелярский нож. Линии изгибов прочерчивайте непишущей шариковой ручкой, что позволит сделать изгибы более ровными и красивыми. В качестве клея, лучше использовать сухой клей-карандаш. Он позволит сделать бумажного робота более аккуратно.

Бумажные схемы робота R2-D2

Схема деталей робота R2-D2 из бумаги 1

Схема деталей робота R2-D2 из бумаги 2

Схема деталей робота R2-D2 из бумаги 3

Схема деталей робота R2-D2 из бумаги 4

Схема деталей робота R2-D2 из бумаги 5

Схема деталей робота R2-D2 из бумаги 6

Посмотрите пример склеивания R2-D2 из бумаги. Правда, прикольно? Пробуйте повторить!

Как, вы еще не читали? Ну, это зря…

izobretaika.in.ua

Робот-пылесос своими руками | ModelMen.ru

Эта статья о том, как я собираю свой робот-пылесос. Здесь много фото и видео для тех, кто тоже горит такой идеей.

19 декабря 2014. Интересоваться роботами-пылесосами я начал пять лет назад в 2009 году, наверное после знакомства с Робофорумом. Все эти годы были попытки что-то начать, но так ничего и не было сделано. Пару месяцев назад я активно читал статьи про робот-пылесос и решил окончательно что куплю Керхер RC 4.000. Прошло время, жена часто стала убираться в кухне и в коридоре, меня это начало раздражать, мысль о роботе всё крепчала. Пару вечеров я опять провёл в картинках и форумах о роботах-пылесосах. Наконец решил, что сделаю робота сам!

Цель создать робот-пылесос не хуже промышленно-изготовленного и избавиться от слоя пыли и мелкого мусора в доме. В процессе изучения устройства роботов выяснилось, что они очень шумные, около 60 дБ, в то время как стационарный домашний моющий пылесос шумит около 80 дБ. Мой самодельный робот должен работать максимально тихо, его габариты не должны превышать габаритов заводских роботов и он должен убирать быстро и качественно.

Первым делом надо было решить вопрос со всасывающей турбиной. У меня уже был опыт построения турбин, но все они работали плохо. Для гаража я сделал самодельный пылесос из турбины от старого пылесоса «Ракета». Для робота нужна маленькая турбина, поэтому я начал поиски сначала. Совершенно случайно нашёл на Робофоруме сообщения пользователя Vovan, он поделился чертежом своей турбинки. Не долго мысля я перечертил чертёж и склеил свою турбину.

Скачать чертёж турбины для пылесоса (dwg)

Турбину я вырезал и склеил из плотного картона при помощи супер-клея за 20 минут. Первые испытания прошли успешно!

20 декабря 2014. Купил сегодня пиллинг для тела 🙂 вобщем-то мне нужна только прозрачная банка с закручивающейся крышкой, содержимое отдал жене. Также купил щетку для одежды с жёстким ворсом, разобрал её, завтра сделаю из неё щётку для своего робота.

В Автокаде сделал наброски расположения элементов в корпусе. Остановился на размерах тазика диаметром 25 см и высотой около 9 см. Пока не понятно влезут ли все элементы, места реально мало, но делать корпус больше не хочется. Поставил сам для себя рамки 🙂

Вчера в Интернете выписал размеры заводских роботов-пылесосов:
диаметр * высота (см)
36 * 9
32 * 8
32 * 10
30 * 5
22 * 8

Я задумал сделать свой пылесос с циклонным фильтром, поэтому высоту маленькой не сделаешь, её определяет банка для сбора мусора, а вот в диаметре можно выиграть. За циклон конечно спасибо Дайсону, давно пересматриваю его изобретения и даже гаражный пылесос сделал по принципу циклона. Мой фильтр будет простым, без всяких конусов и бешеной мощности всасывания, для первого раза сойдёт.

21 декабря 2014. От половой щётки в гараже отпилил 15 см круглого черенка и сделал из него круглую щётку. Диаметр получился около 70 мм. Размер нереально большой и очень жесткая щетина, не знаю как она себя поведёт, но наверное придётся или переделывать или утяжелять пылесос, потому что щетина будет его подкидывать. Щетину просто вставлял в отверстия без клея, получилось надёжно. Всю конструкцию закрепил на шпильке диаметром 6 мм и по краям два подшипника.

Нашёл в гараже два колеса, не поверите, от пылесоса! Тот самый ручной пылесос в котором не было ничего электрического, только 4 колеса и две щётки приводимые в движение этими колесами. Колёса ждали своего часа около 15 лет 🙂

Сейчас в Автокаде сделаю очередной чертёж для нескольких деталей, завтра всё вырежу из фанеры и попробую что-нибудь собрать уже на основе.

22 декабря 2014. Очень хочется сделать робот-пылесос своими руками и закончить его до нового года 2015. Вчера ночью на Ютубе посмотрел снова несколько роликов про роботов-пылесосов и в частности два ролика про Дайсон 360 Eye и Fluffy:

После первого видео с роботом Дайсона я понял, что делая своего робота диаметром 25 см и щётку длиной 15 см я буду оставлять грязные места вдоль плинтуса на ширину 5 см. После второго видео мозг вообще перезагрузился и подумал не сделать ли щётку впереди робота?! Что буду делать дальше пока не знаю, тесты покажут.

Итак, сегодня купил новый совок и две щётки с более мягкой щетиной. Совок купил из-за резинки, которая приклеена по краю, она прекрасно подойдёт для моей конструкции.

Геометрию корпуса немного изменил исходя из новых мыслей и новой щётки. Размер робота по прежнему 25 см, но теперь это половина круга и половина квадрата. Ширина щётки 21 см, диаметр около 6 см. Выпилил основание из фанеры 8 мм, прикрепил колёса и щетку, завтра сделаю редуктор и попробую что-нибудь подмести 🙂

23 декабря 2014. Прикрутил к щётке шестерню и рядом прикрепил редуктор, в качестве пассика использовал резинку для денег, для теста прикрутил шурупом мотор. Ниже на видео тест на 6-ти и 9-ти вольтах.

Скорее всего щётку снова переделаю, слишком короткий ворс и слишком жёстко. Ворс должен быть без пропусков, потому что остаются полосы грязи. В целом зрелищно получилось 🙂

Прикинул хватит ли мне места на три мотора в корпусе. Два мотора будут крутить два колеса и один щётку. Плюс ко всему много места займут редукторы. Пришла идея заменить шестерёночные редукторы на червячный, может быть сделаю пару тестов.

Всасывающую турбину покрыл два раза слоем эпоксидной смолы, стала как пластиковая. Картон больше не гнётся и если попадёт вода всё будет хорошо. Центрировать не пришлось, крутится идеально. Между тем готовлю основу для мусоросборной банки. Сделал фильтр тонкой очистки из горлышка и крышки от бутылки из под кефира. В качестве фильтрующей ткани взял одноразовый мешок от пылесоса. Пока всё клеится, через пару дней прикручу на основу и снова всё протестирую.

На протяжении работы над роботом постоянно приходит в голову мысль обзавестись 3D-принтером. С трёхмерным принтером было бы куда проще создавать такие детали как мне нужно и с высокой точностью. Когда дрелью сверлишь фанеру сверло может увести или наклон не точно 90 градусов, тут о высокой точности можно только мечтать. К тому же детали из фанеры очень громоздкие, на 3D-принтере всё было бы аккуратненько.

24 декабря 2014. С утра протестировал турбину и банку для сбора мусора, днём повторил эксперимент с более высоким напряжением. Результаты не впечатляют. Фильтр тонкой очистки пришлось пока открутить, потому как через него мощность сильно падает. В банке мусор крутится очень эффектно, но реально мощности всасывания не хватает.

Тест турбины с высоким напряжением.

В эти моменты появилось желание на всё забить, зачем я вообще за это взялся. Сейчас очень легко всё бросить и забыть — так проще всего.

Вечером взял бесколлекторный мотор и начал клеить для него новую турбину по тем же чертежам.

25 декабря 2014. Доклеил вторую турбину для бесколлекторного мотора, хотел протестировать, оказалось мотор вращается не в ту сторону. Завтра пойду в гараж перепаивать провода, а пока всё отложил в сторонку. 

26 декабря 2014. Перепаял провода между контроллером и двигателем, получил вращение в нужном направлении. Турбина начала работать, но пару тестов на коленке получились снова печальными. Может быть даже переделаю конструкцию турбины, добавив немного конусности, но об этом позже.

Последние два дня очень мало уделил времени разработкам, постараюсь завтра выделить 4-5 часов.

27 декабря 2014. Решил попробовать собрать червячную передачу для ходовой части робота-пылесоса. На фотках ранее я показывал, что сделать червяка можно из гвоздя и отрезка медной проволоки. Проблема оказалась в процессе припаивания проволоки к гвоздю. Паяльник у меня не очень мощный, поэтому дополнительно гвоздь прогревал на газовой горелке. Однако качественно припаять проволоку так и не получилось, поэтому взял круглый кусок деревяшки и намотал на него проволоку, витки пролил супер-клеем. Червяк получился вполне сносный. Не обращая внимания на овальность деревянной основы и вообще всего блока из фанеры механизм работал нормально, но блин очень медленно.

Было бы неплохо раздобыть готовые пластиковые червячные передачи, а пока отложим это всторонку.

Касаемо будущего потребления энергии моим роботом. Сейчас загвоздка с турбиной, что-то не хочет она сосать как положено даже при снятом фильтре тонкой очистки. Если для турбины использовать обычный коллекторный мотор и питать его напряжением в 12 вольт, то потреблять он будет около 0.6 ампера. Если использовать бесколекторный мотор, то он будет потреблять около одного ампера. Плюс для движения робота будет использовано два колекторых мотора и для щётки ещё один, каждый будет потреблять около 0.3 ампера. Электроника будет тоже что-то потреблять. Итого робот будет «кушать» примерно от 1.6 до 2 ампер, в пиках наверное до 2.5 ампер. Не знаю много это или нет, вроде как промышленные роботы потребляют три и более ампер.

Снова пересмотрел кучу видео и фото по запросу «принцип работы робота-пылесоса». Нашел классную фотку турбины от обычного бытового пылесоса. Прочитал на каком-то форуме, что чем длинее лопасти турбины, тем больший вакуум она может создать за счёт центробежной силы.

28 декабря 2014. Склеил сегодня ещё две турбины, отличаются только толщиной. Лопасти сделал как можно длинее. На фото ниже первая тонкая (5мм высота лопасти) турбина, в работе она очень тихая, но нифига не сосёт 🙂

Вторая турбина толще (15мм высота лопасти).

Ещё раз в гараже попробовал потаскать щетку по полу, мотор часто затыкается от нагрузки, щетина всё равно получилась очень жесткой, да и диаметр щётки не мешало бы уменьшить. Завтра при любой погоде иду покупать щетку с самой мягкой щетиной, также зайду в магазин с игрушками поищу машинки с червячным редуктором для ходовой части робота.

В гараже протестировал новую турбину с напряжением 12 вольт, подумал что 9 лопастей возможно мало. Дома склеил третью за день турбину с длинными лопастями и количеством 15 штук, фото прилагаю:

Закончился ещё один день. До нового года сделать пылесос уже не успею как планировал, однако хочется верить что всё будет хорошо 🙂

29 декабря 2014. Пошел сегодня в магазин с игрушками в поисках червячной передачи. По дороге вспомнил про игрушку дочери — конь. Этот конь дочери не очень нравился да и вобщем-то и мне он не очень:) Но зато у него внутри целых два червяка и 4+4 шестерни.

В магазин игрушек я всё таки заглянул, потом во второй и купил там машинку-перевёртыш. Машинку купил не столько за механизм, сколько за её колёса, они взбираются на любые поверхности. Внутри у машинки червячной передачи не оказалось. Колёса вполне возможно я использую для самодельного робота, а пока машинку отдал дочери — она в восторге 🙂

Днём пришла в голову мысль сделать робот-электровеник, т.е. конструкция та же что и сейчас, только отсутствует турбина, мусор просто собирается в отсек. Когда в магазине искал новую щетку с более мягким ворсом (её так и не купил) случайно увидел это:

Эту крышку я разумеется сразу купил. Это уже готовый корпус робота, по современному прозрачный и даже нет лишних элементов. А на самом деле это «Крышка для микроволновой печи» (диаметр 24.5 см), что ей накрывать и зачем не знаю, но робот должен получиться красивый 🙂 Но об этом уже в другой статье.

Вечером разломал коника, вынул шестерни и прикрутил к своему роботу, получилось классно! Механизм занимает минимум пространства и достаточно силён для передвижения платфомы. Пока собрал не всё, поэтому фотки будут позже. А пока вынашиваю идею как сделать новую щётку, уменьшить её диаметр до 3-4 см и заменить редуктор с шестернями на червячный.

Кстати на заметку, червяка можно вынуть и из других игрушек. Так у нас валялся поломанный слон, но в принципе это не важно, главное это механизм, который во многих игрушках (машинках, танках и других) такой же, смотрите фотки:

Ах да, забыл написать про новую турбину, она оказалась заметно производительнее всех остальных. Для лучшего прохождения воздуха я ещё добавил конус в середину турбины.

05 января 2015. Несмотря на новогодние праздники все предыдущие дни я старался как-то продвинуться в работе. Очень много информации перечитал про 3D-принтеры, если бы был такой принтер в моём арсенале, то давно уже напечатал большую часть деталей. Пока в голове строю планы на будущее как собрать 3D-принтер своими руками.

На сегодняшний день я сделал новую щётку. Взял деревянную палочку диаметром 10 мм и насверлил по спирали отверстий. В отверстия вставлял щетинки и запаивал их с обратной стороны выжигателем по дереву.

Собрал ходовую часть, пока не тестировал, сохнет клей. Новую щётку тоже поставил на место, получилось много косяков, без них никак, всё таки это мой первый робот. Кстати, я отказался от прямоугольной задней части и сделал основу под круглый корпус. Связано моё решение с переосмыслением движения робота, если представить что робот движется вдоль стены и во что-то упирается, то чтобы повернуть ему придётся сделать манёвр с движением назад, потому что квадратный зад будет заносить на стену.

Много времени я потратил на поиск решения для «зрения» робота. Механический бампер меня не очень устраивает, он портит внешний хоть и является самой простой схемой определения препятствий. Я остановился на инфракрасном датчике. Пока нет возможности собрать датчик из-за отсутствия инфракрасных фототранзисторов.

07 января 2015. Вчера до часа ночи собирал робота чтобы хоть как-то его протестировать, поиграться 🙂 В качестве «мозга» используется плата Arduino Pro Mini + моторшилд на микросхемах L293E с обвязкой (эту плату я использовал в своём первом проекте по управлению моторами онлайн через Интернет). Управление осуществляется с пульта от телевизора. Короткое видео:

Конструкция выглядит жидко, на самом деле так и есть, почти все механизмы еле дышат. Сегодня я понял на сколько казалось бы простой робот так сложно сделать. На текущий момент почти во всех узлах у меня проблемы, требуется глобальная переделка почти всего.

Привод колёс на червячной передаче по скорости получился что надо, но его исполнение оставляет желать лучшего. Часть привода размещается в отсеке, где будет движение воздуха с мусором, это долго работать не будет. На колёсах я хотел просверлить отверстия, которые служили бы дополнительным датчиком движения. С одной стороны колеса будет располагаться ИК-светодиод, с другой ИК-фототранзистор. Эта схема при движении робота будет пульсировать, если импульсов нет, значит робот упёрся во что-то и не движется.

Для датчиков приближения я купил ИК-светодиоды и ИК-фототранзисторы, но после тестирования такого ИК-бампера стало ясно, что идея плохая. Датчик реагирует на солнечный свет, а чёрные предметы вовсе не видит. Конструкция имеет право на жизнь, но в более простых самоделках. Кому интересна схема делюсь:

Если к датчику близко поднести руку, то на макетной плате загорается светодиод.

Скачать скетч ИК-сенсор

Также я попробовал ультразвуковой датчик. Он прекрасно измеряет расстояние, но только методом «в лоб», если плоскость объекта находится под углом, то показания искажаются. Вобщем даже с таким датчиком бампер у робота нормально работать не будет.

Скачать скетч ультразвуковой датчик расстояния

Для управления с пульта использован ИК-приёмник TSOP, какой маркировки не знаю, в принципе можно использовать любой попавшийся. Управлять можно с любого пульта, даже с мобильного телефона, но перед этим необходимо узнать коды нажимаемых кнопок на пульте. В скетче простая схема, которая отправляет код кнопки в монитор порта при нажатии на пульте. Пример подключения и скетч ниже:

Скачать скетч ИК-управление с пульта + Библиотека IRremote

Что касается щётки для подметания, получилась она отлично, ширина почти 21 см, при корпусе 25 см. Есть нюансы: ворсинки не восстанавливаются, если их примять. Приводной механизм ничем не закрыт, намотает волос за 3 минуты работы и застопорит. Щётка несъёмная. Мотор очень слабый, но количество оборотов очень даже подходящее, на столе метёт очень эффектно.

Что дальше?

Сейчас этот робот-пылесос будет разобран и переосмыслен. Скорее всего диаметр корпуса увеличится на 3 см. Изначально колёса я думал сделать на независимой подвеске, чтобы прятались если вдруг кто-то наступит на робота. Привод колёс всё таки сделаю на шестернях, вместо червяка. Ворс для щётки нужно поискать другой, более эластичный и чтобы держал свою форму. Бампер видимо придётся делать механический. Много вопросов по всасывающей турбине.

Несмотря на все недоработки робот понравился жене, а дочь вообще в восторге 🙂

Продолжение следует. Так часто писать про робота больше не буду, но фото и видео отчёты хотя бы раз в месяц постараюсь публиковать.

Март 2015. Купил электровеник.

Июнь 2015. Собрал ЧПУ своими руками.

Робот пылесос ещё в проекте!

Сентябрь 2017. Собираю 3д-принтер 🙂

modelmen.ru

Четырехногий робот — Популярная робототехника

Идея собрать нашего знаменитого четырехногого робота родилась после появления 3D-принтера, и последующего поиска моделей на сайте thingiverse.com. Рассматривая разные интересные артефакты, я нашел такую вот забавную и несложную конструкцию:

Чертеж называется «Mini quadruped — optimized for 9G servos». То есть, существует подобный чертеж и для больших сервоприводов. Данный же вариант был разработан именно для 9g серв, которые мне очень нравятся (и не нравятся, порой) по ряду причин. Спасибо автору — кроме stl, он опубликовал еще и параметрические чертежи для OpenSCAD, так что я смог легко подогнать детали под размеры своих приводов. А 9g сервы, надо сказать, немного отличаются по размерам, в зависимости от производителя и фазы луны.

Можно назвать этот артефакт платформой. Конструкция может ходить, но на ней не хватает крепления для батарей, микроконтроллера и датчиков. Люди, которые печатали такие же ноги, выкручивались как могли. Имея под рукой 3D-принтер, грех было не сделать красивое тело для этих конечностей.

Учитывая особенности 3D-печати, я начертил кузов робота из трех частей:

  • рамы;
  • корзины для батареек;
  • пластины для крепления макетной платы.

Для черчения использовал SketchUp 8.

Сборка

Распечатка деталей заняла очень много времени. В сумме, на все части конструкции ушло где-то девять часов. Использовали ABS пластик. Так выглядит свежеотпечатанная рама:


Собранная четырехногая платформа и детали кузова (за исключением пластины для макетной платы):


Рама крепится к позвоночнику только одним болтом, так что её можно без лишних движений отделить от ног. Такой вариант позволяет легко обслуживать серводвигатели, которые порой ведут себя неадекватно. Результат полной сборки выглядит так:


Управляется робот с помощью Arduino Uno (или любым другим аналогом). Единственный орган чувств — ультразвуковой датчик расстояния крепится на небольшой макетной плате над контроллером. Там же, размещается зуммер.

 

Для соединения контроллера и восьми сервоприводов пришлось спаять небольшой коммутационный блок, представляющий собой кусок макетной платы с кучкой штырьков. Также, в последней версии робота на батарейном отсеке была установлена платка с разъемами питания и общим тумблером.

Поведение

Поскольку мы используем это существо, в основном, для демонстрации возможностей 3D-печати и модульной робототехники, то разрабатывать особо сложное поведение не стали. ПО сути сейчас робот умеет только ходить вперед, детектировать препятствие и отходить от него в сторону. Демонстрация поведения приведена ниже.


Ролик о том, как мы учили его ходить.


Планы

Конструкция робота не предполагает каких-то сложных движений, однако, можно придумать разные забавные способы реакции на окружающие раздражители. К примеру, можно изобразить испуг, или нападение. Мы даже пробовали закодировать нечто подобное:

К сожалению, после того как к платформе прикрепили тело, робот совсем ослаб и смог перемешать свою тушу только в горизонтально направлении 🙂 Слишком уже слабенькие 9g сервы для такого зверя.

В последнее время была произведена замена отсека 6хААА NiMH на две LiPoFe батареи 6.6В, соединенные параллельно. Такой вариант позволил немного снизить вес робота и увеличить время его ходьбы.


Исходники

  • Оригинальные чертежи шагающей платформы: http://www.thingiverse.com/thing:38159
  • Мои чертежи кузова: http://www.thingiverse.com/thing:183631
  • Код программы: https://github.com/oevsegneev/arduino-dev/tree/master/sketches/quadruped

www.poprobot.ru

Робот-манипулятор | Модели для станков ЧПУ

Робот 2D\01.m3d

Робот 2D\02.m3d

Робот 2D\03.m3d

Робот 2D\04.m3d

Робот 2D\05.m3d

Робот 2D\06.m3d

Робот 2D\07.m3d

Робот 2D\08.m3d

Робот 2D\09.m3d

Робот 2D\10.m3d

Робот 2D\11.m3d

Робот 2D\12.m3d

Робот 2D\13.m3d

Робот 2D\14.m3d

Робот 2D\15.m3d

Робот 2D\16.m3d

Робот 2D\17.m3d

Робот 2D\18.m3d

Робот 2D\19.m3d

Робот 2D\20.m3d

Робот 2D\21.m3d

Робот 2D\22.m3d

Робот 2D\23.m3d

Робот 2D\24.m3d

Робот 2D\25.m3d

Робот 2D\26.m3d

Робот 2D\27.m3d

Робот 2D\28.m3d

Робот 2D\29.m3d

Робот 2D\30.m3d

Робот 2D\31.m3d

Робот 2D\32.m3d

Робот 2D\33.m3d

Робот 2D\34.m3d

Робот 2D\35.m3d

Робот 2D\36.m3d

Робот 2D\37.m3d

Робот 2D\38.m3d

Робот 2D\43.m3d

Робот 2D\44.m3d

Робот 2D\45.m3d

Робот 2D\46.m3d

Робот 2D\47.m3d

Робот 2D\48.m3d

Робот 2D\49.m3d

Робот 2D\50.m3d

Робот 2D\51.m3d

Робот 2D\52.m3d

Робот 2D\Микросервопривод.m3d

Робот 2D\Робот

Робот 2D\Сборка 1.a3d

Робот 2D\Сборка 2.a3d

Робот 2D\Сборка 3.a3d

Робот 2D\Сборка 4.a3d

Робот 2D\Сборка 5.a3d

Робот 2D\Сборка 6.a3d

Робот 2D\Сборка 7.a3d

Робот 2D\Сборка общего вида.a3d

Робот 2D\Сборка общего вида.jpg

Робот 2D\Сервопривод.m3d

Робот 2D

vmasshtabe.ru