Рука робота своими руками – Рука робота своими руками — 10 Ноября 2013 — Механика самоделки — Самоделкин — сделай сам своими руками

Содержание

Как собрать робота своими руками за 6 часов и стать душой компании / Хабр

Сейчас уже мало кто помнит, к сожалению, что в 2005 году были Chemical Brothers и у них был замечательный клип — Believe, где роботизированная рука гонялась по городу за героем видео.

Тогда у меня появилась мечта. Несбыточная на тот момент, т. к. ни малейшего понятия об электронике у меня не было. Но мне хотелось верить — believe. Прошло 10 лет, и буквально вчера мне удалось впервые собрать своего собственного робота-манипулятора, запустить его в работу, затем сломать, починить, и снова запустить в работу, а попутно найти друзей и обрести уверенность в собственных силах.

Внимание, под катом спойлеры!

Всё началось с этого набора (привет, Мастер Кит, и спасибо, что разрешили написать в вашем блоге!), который был почти сразу найден и выбран после этой статьи на Хабре. На сайте говорится, что собрать робота — под силу даже 8-летнему ребёнку — чем я хуже? Я точно так же только пробую свои силы.

Сначала была паранойя


Как истинный параноик, сразу выскажу опасения, которые у меня изначально были относительно конструктора. В моём детстве сперва были добротные советские конструкторы, потом рассыпающиеся в руках китайские игрушки… а потом детство кончилось:(

Поэтому из того, что осталось в памяти об игрушках, было:

  • Пластмасса будет ломаться и крошиться в руках?
  • Детали будут неплотно подходить друг к другу?
  • В наборе будут не все детали?
  • Собранная конструкция будет непрочной и недолговечной?

И, наконец, урок, который был вынесен из советских конструкторов:
  • Часть деталей придётся допиливать напильником
  • А части деталей просто не будет в наборе
  • И ещё часть будет изначально не работать, её придётся менять

Что я могу сказать сейчас: не зря в моем любимом клипе Believe главный герой видит страхи там, где их нет. Ни одно из опасений не оправдалось
: деталей было ровно столько, сколько нужно, все они подходили друг к другу, на мой взгляд — идеально, что очень сильно поднимало настроение по ходу работы.

Детали конструктора не только отлично подходят друг к другу, но также продуман тот момент, что детали почти что невозможно перепутать. Правда, с немецкой педантичностью создатели отложили винтиков ровно столько сколько нужно, поэтому терять винтики по полу или путать «какой куда» при сборке робота нежелательно.

Технические характеристики:

Длина: 228 мм
Высота: 380 мм
Ширина: 160 мм
Вес в сборке: 658 гр.

Питание: 4 батарейки типа D
Вес поднимаемых предметов: до 100 гр
Подсветка: 1 светодиод
Тип управления: проводной дистанционный пульт
Примерное время сборки: 6 часов
Движение: 5 коллекторных моторов

Защита конструкции при движении: храповик

Подвижность:
Механизм захвата: 0-1,77»
Движение запястья: в пределах 120 градусов
Движение локтя: в пределах 300 градусов
Движение плеча: в пределах 180 градусов
Вращение на платформе: в пределах 270 градусов

Вам понадобятся:

  • удлинённые плоскогубцы (не получится обойтись без них)
  • боковые кусачки (можно заменить на нож для бумаги, ножницы)
  • крестовая отвёртка
  • 4 батарейки типа D

Важно! О мелких деталях


Кстати о «винтиках». Если вы сталкивались с подобной проблемой, и знаете, как сделать сборку ещё удобнее — добро пожаловать в комментарии. Пока что поделюсь своим опытом.

Одинаковые по функции, но разные по длине болты и шурупы достаточно чётко прописаны в инструкции, например, на средней фото внизу мы видим болты P11 и P13. А может P14 — ну, то есть, вот опять, я снова их путаю. =)

Различить их можно: в инструкции прописано, какой из них сколько миллиметров. Но, во-первых, не будешь же сидеть со штангенциркулем (особенно если тебе 8 лет и\или у тебя его попросту нет), а, во-вторых, различить их в итоге можно только, если положить рядом, что может не сразу прийти на ум (мне не пришло, хе-хе).

Поэтому заранее предупрежу, если надумаете собирать этого или похожего робота сами, вот вам подсказка:

  • либо заранее присмотритесь к крепёжным элементам;
  • либо купите себе побольше мелких винтов, саморезов и болтов, чтобы не париться.

Также, ни в коем случае не выбрасывайте ничего, пока не закончите сборку. На нижней фотографии в середине, между двумя деталями от корпуса «головы» робота — небольшое кольцо, которое чуть не полетело в мусор вместе с прочими «обрезками». А это, между прочим, держатель для светодиодного фонарика в «голове» механизма захвата.

Процесс сборки


К роботу прилагается инструкция без лишних слов — только изображения и чётко каталогизированные и промаркированные детали.

Детали достаточно удобно откусываются и зачистки не требуют, но мне понравилась идея каждую деталь обработать ножом для картона и ножницами, хотя это и не обязательно.

Сборка начинается с четырёх из пяти входящих в конструкцию моторов, собирать которые настоящее удовольствие: я просто обожаю шестерёночные механизмы.

Моторчики мы обнаружили аккуратно упакованными и «прилипшими» друг к другу — готовьтесь ответить на вопрос ребёнка, почему коллекторные моторчики магнитятся (можно сразу в комментариях! 🙂

Важно: в 3 из 5 корпусов моторчиков нужно утопить гайки по бокам — на них в дальнейшем мы посадим корпуса при сборке руки. Боковые гайки не нужны только в моторчике, который пойдёт в основу платформы, но чтобы потом не вспоминать, какой корпус куда, лучше утопите гайки в каждом из четырёх жёлтых корпусов сразу. Только для этой операции будут нужны плоскогубцы, в дальнейшем они не понадобятся.

Примерно через 30-40 минут каждый из 4х моторов оказался снабжён своим шестереночным механизмом и корпусом. Собирается всё не сложнее, чем в детстве собирался «Киндер-сюрприз», только гораздо интереснее. Вопрос на внимательность по фото выше: три из четырёх выходных шестерёнок черные, а где белая? Из её корпуса должны выходить синий и чёрный провод. В инструкции это всё есть, но, думаю, обратить на это внимание ещё раз стоит.

После того, как у вас на руках оказались все моторы, кроме «головного», вы приступите к сборке платформы, на которой будет стоять наш робот. Именно на этом этапе ко мне пришло понимание, что с шурупами и винтами надо было поступать более вдумчиво: как видно на фото выше, двух винтов для скрепления моторчиков вместе за счет боковых гаек мне не хватило — они уже были где-то мною же вкручены в глубине уже собранной платформы. Пришлось импровизировать.

Когда платформа и основная часть руки собраны, инструкция предложит вам перейти к сбору механизма захвата, где полно мелких деталей и подвижных частей — самое интересное!

Но, надо сказать, что на этом спойлеры закончатся и начнутся видео, так как мне нужно было ехать на встречу с подругой и робота, которого не удалось успеть закончить, пришлось захватить с собой.

Как стать душой компании при помощи робота


Легко! Когда мы продолжили сборку вместе, стало понятно: собирать робота самостоятельно — очень приятно. Работать над конструкцией вместе — приятно вдвойне. Поэтому смело могу рекомендовать этот набор для тех, кто не хочет сидеть в кафе за скучными разговорами, но хочет повидаться с друзьями и хорошо провести время. Более того, мне кажется, и тимбилдинг с таким набором — например, сборка двумя командами, на скорость — практически беспроигрышный вариант.

Робот ожил в наших руках сразу, как только мы закончили сборку. Передать вам наш восторг, я, к сожалению, не могу словами, но, думаю, многие меня здесь поймут. Когда конструкция, которую ты сам собрал вдруг начинает жить полноценной жизнью — это кайф!

Мы поняли, что жутко проголодались и пошли поесть. Идти было недалеко, поэтому робота мы донесли в руках. И тут нас ждал ещё один приятный сюрприз: робототехника не только увлекательна. Она ещё и сближает. Как только мы сели за столик, нас окружили люди, которые хотели познакомиться с роботом и собрать себе такого же. Больше всего ребятам понравилось здороваться с роботом «за щупальца», потому что ведёт он себя действительно как живой, да и в первую очередь это же рука! Словом, основные принципы аниматроники были освоены пользователями интуитивно. Вот как это выглядело:

Troubleshooting


По возвращении домой меня ждал неприятный сюрприз, и хорошо, что он случился до публикации этого обзора, потому что теперь мы сразу обговорим troubleshooting.

Решив попробовать подвигать рукой по максимальной амплитуде, удалось добиться характерного треска и отказа функциональности механизма мотора в локте. Сначала это меня огорчило: ну вот, новая игрушка, только собрана — и уже больше не работает.

Но потом меня осенило: если ты сам её только что собрал, за чем же дело стало? =) Я же прекрасно знаю набор шестерёнок внутри корпуса, а чтобы понять, сломался ли сам мотор, или просто недостаточно хорошо был закреплён корпус, можно не вынимая моторчика из платы дать ему нагрузку и посмотреть, продолжатся ли щелчки.

Вот тут-то мне и удалось почувствовать себя настоящим робо-мастером!

Аккуратно разобрав «локтевой сустав», удалось определить, что без нагрузки моторчик работает бесперебойно. Разошёлся корпус, внутрь выпал один из шурупов (потому что его примагнитил моторчик), и если бы мы продолжили эксплуатацию, то шестерёнки были бы повреждены — в разобранном виде на них была обнаружена характерная «пудра» из стёршейся пластмассы.

Очень удобно, что робота не пришлось разбирать целиком. И классно на самом деле, что поломка произошла из-за не совсем аккуратной сборки в этом месте, а не из-за каких-то заводских трудностей: их в моём наборе вообще обнаружено не было.

Совет: первое время после сборки держите отвёртку и плоскогубцы под рукой — могут пригодиться.

Что можно воспитать благодаря данному набору?


Уверенность в себе!

Мало того, что у меня нашлись общие темы для общения с совершенно незнакомыми людьми, но мне также удалось самостоятельно не только собрать, но и починить игрушку! А значит, я могу не сомневаться: с моим роботом всегда всё будет ок. И это очень приятное чувство, когда речь идёт о любимых вещах.

Мы живём в мире, где мы страшно зависим от продавцов, поставщиков, сотрудников сервиса и наличия свободного времени и денег. Если ты почти ничего не умеешь делать, тебе за всё придётся платить, и скорее всего — переплачивать. Возможность починить игрушку самому, потому что ты знаешь, как у неё устроен каждый узел — это бесценно. Пусть у ребёнка такая уверенность в себе будет.

Итоги


Что понравилось:
  • Собранный по инструкции робот не потребовал отладки, запустился сразу
  • Детали почти невозможно перепутать
  • Строгая каталогизация и наличие деталей
  • Инструкция, которую не надо читать (только изображения)
  • Отсутствие значимых люфтов и зазоров в конструкциях
  • Лёгкость сборки
  • Лёгкость профилактики и починки
  • Last but not least: свою игрушку собираешь сам, за тебя не трудятся филиппинские дети

Что нужно ещё:
  • Ещё крепёжных элементов, прозапас
  • Детали и запчасти к нему, чтобы можно было заменить при необходимости
  • Ещё роботов, разных и сложных
  • Идеи, что можно улучшить\приделать\убрать — словом, на сборке игра не заканчивается! Очень хочется, чтобы она продолжалась!

Вердикт:

Собирать робота из этого конструктора — не сложнее, чем паззл или «Киндер-сюрприз», только результат гораздо масштабнее и вызываЛ бурю эмоций у нас и окружающих. Отличный набор, спасибо, Даджет!

В заключение, Хабр, у меня к тебе несколько вопросов:

  1. Как бы ты использовал собственный манипулятор?
  2. Как думаешь, можно ли что-то поменять или добавить в конструкции самого робота, чтобы не останавливаться и продолжать играть?
  3. Что, возможно, не было мною учтено в процессе сборки?
  4. Да и вообще, как тебе обзор? =)

habr.com

схемы и МК с пошаговыми фото для начинающих

Робот – одна из самых любимых поделок для детей всех возрастов. Фигурки можно изготовить самостоятельно из самых разных и порой даже неожиданных материалов: от ненужных коробок до съедобной мастики. Рассмотрим подробно, какими способами может быть изготовлен робот своими руками. Описания и пошаговые фото приведены ниже.

Робот Биби крючком

Один из самых симпатичных и забавных персонажей – робот Биби из всеми любимых «Смешариков». Круглую фигурку несложно связать крючком из остатков разноцветной пряжи.

Необходимые материалы

  • акриловая или хлопковая пряжа желтого и бирюзового цвета, а также немного черных, коричневых, зеленых и красных ниток;
  • крючок подходящего размера;
  • синтепон;
  • картон;
  • проволока;
  • иголка;
  • ножницы.

Порядок работы

Нитками желтого цвета набираем две петли и замыкаем их в кольцо, обвязываем его 6 столбиками без накида. Во втором ряду провязываем 12 столбиков без накида, затем в каждом ряду равномерно прибавляем по 6 столбиков. С 9 по 16 ряд вяжем без прибавок, в каждом ряду должно получиться по 48 столбиков. С 17 ряда убавляем петли в обратной последовательности, пока не получится круглая заготовка. По мере вязания набиваем деталь синтепоном.

Приступаем к вязанию корпуса. Для одной детали набираем нитками бирюзового цвета две воздушных петли, замыкаем их в кольцо и обвязываем его 6 столбиками без накида. Во втором ряду провязываем 12 столбиков без накида. В третьем и последующих рядах делаем равномерные прибавки по 6 столбиков, чередуя классические и рельефные столбики. В 9 ряду провязываем последнюю прибавку, должно получиться 54 столбика без накида. Следующий ряд вяжем без прибавок, затем обвязываем заготовку полустолбиками, вводя крючок за заднюю стенку петель. В 12 ряду чередуем 2 столбика без накида, шишечку из 4 незавершенных столбиков с накидом и 8 столбиков без накида. Затем в 13 ряду обвязываем получившуюся полусферу столбиками без накида и обрываем нить. Аналогичным образом вяжем вторую деталь. Можно использовать другие схемы вязания корпуса.

Собираем желтое основание и детали корпуса, оставив место под глазки. Из ниток бирюзового цвета вяжем ручки произвольной формы и присоединяем их к корпусу. Затем из обрезков ниток вяжем колеса, антенну, декоративные клавиши и лампочки, глаза. Пришиваем детали к фигурке, вышиваем зрачки и блики на глазках. В антенну предварительно вставляем проволоку и закручиваем ее спиралью. Нитки обрезаем и аккуратно заправляем. Робот Биби готов!

Мягкая игрушка из фетра

Кто сказал, что робот обязательно должен быть из металла и пластика или, на худой конец, картона? Забавный робот-девочка из фетра вполне может заменить мягкую игрушку или миниатюрную фигурку амигуруми.

Для изготовления маленькой игрушки в стиле амигуруми из мягкого фетра или флиса вырезаем квадратные детали следующих размеров:

  • 4,5 см для туловища;
  • 3,5 см для головы;
  • 2,0 см для ног;
  • 1,5 см для рук.

Для каждой части тела понадобится по 6 квадратиков. При желании размеры заготовок можно значительно увеличить, чтобы можно было сшить большую мягкую игрушку.

Выкраиваем заготовки без припусков или с минимальными припусками по 1-2 мм. Сшиваем детали с каждой стороны сметочным швом, пока не получится кубик. Перед тем, как прошить последнюю сторону, набиваем заготовку синтепухом или другим наполнителем. Следим, чтобы волокна наполнителя не торчали по краям кубика, при необходимости лишнее обрезаем.

Аналогичным образом сшиваем все части тела будущего робота и соединяем их между собой иголкой и ниткой или клеевым пистолетом. Пришиваем глазки из полубусин, вышиваем ресницы, при желании пришиваем бантик и другие украшения. Миниатюрную фигурку можно оформить в виде магнита на холодильник, брелока или брошки.

Робот из коробок

Забавный и очень милый робот получается из ненужных коробок. Можно использовать коробки целиком, чтобы получить изделие большого размера, или обрезки коробочного гофрокартона для получения миниатюрной фигурки.

Чтобы сделать маленького робота из коробок, можно использовать следующий шаблон.

Выкройку нужного размера переносим на картон и аккуратно складываем детали по линиям сгиба. Чтобы не образовались рваные заломы и складки, следует воспользоваться канцелярским ножом. В детали для головы аккуратно делаем прорези в виде глаз и носа, при желании форму отверстий можно видоизменить. Склеиваем все припуски с помощью клея ПВА или «Момент» и собираем фигурку, начиная с корпуса. Руки и ноги можно сделать на шарнирном креплении, чтобы они могли двигаться.

Если у вас есть готовые аккуратные и чистые коробки подходящего размера, можно воспользоваться ими. Этот способ отлично подойдет для начинающих. Аналогичным образом можно сделать робота из других, более прочных материалов – дерева или фанеры. В этом случае необходимо выпилить из фанеры заготовки необходимого размера, ошкурить края и склеить их в кубики с помощью клейкой ленты. Далее сборка осуществляется по аналогии с фигурой из картона или готовых коробок.

Робот из спичечных коробков

Простого и симпатичного робота можно сделать из спичечных коробок.

Для изготовления поделки потребуется 9 спичечных коробков, цветная бумага и клей. Пять коробков для ручек, ножек и головы оклеить цветной бумагой, на заготовке для головы нарисовать изображение лица черным маркером. Четыре оставшихся коробка склеить между собой и оклеить полученную заготовку цветной бумагой. Собрать робота, при желании украсить его: сделать антенны из спичек или палочек, наклеить или нарисовать дополнительные элементы.

Робот из пачек сигарет

Классическая поделка нашего детства – робот из пачки сигарет. Для его изготовления понадобится несколько пустых пачек и клей.

Из 8 пачек собираем корпус, сверху клеим голову, ставя сигаретные пачки перпендикулярно корпусу. Из крышек делаем уши и рот. Собираем ноги из трех пачек каждая и ставим на них корпус с приклеенной головой. Из двух пачек делаем руку, согнутую в локте. Приклеиваем ручки к корпусу в местах крышек. Оформляем роботу лицо, из кусочков картона делаем глаза и антенны.

Аппликация из геометрических фигур

Даже малыши могут с легкостью справиться с изготовлением изображения робота – забавной аппликации из геометрических фигур.

Необходимо заранее нарисовать и вырезать геометрические фигуры разной формы и размера: круги, прямоугольники, квадраты, треугольники. С помощью клея ПВА или клеевого карандаша наклеиваем вместе с ребенком фигуры на лист бумаги так, чтобы получилось изображение робота. Маркером дорисовываем мелкие детали или оформляем фон. Эта работа научит малышей ориентироваться в цветах, размерах и формах, разовьет мелкую моторику.

Серьги «Робот» из проволоки

В форме робота можно изготовить необычное украшение – оригинальные серьги из проволоки и крупных бусин.

Нарезаем проволоку на отрезки одинакового размера и делаем из них плотные спиральки, накручивая на стержень или тонкую трубочку. Из проволоки, четырех спиралек и двух бусинок белого или серебристого цвета складываем голову, концы проволоки продеваем в крупную цветную бусину и разгибаем в стороны для формирования рук. Для каждой руки потребуется две спиральки и четыре маленькие бусины. Сложив руки роботу, приступаем к формированию туловища и ног. Для этого снова пропускаем концы проволоки через крупную цветную бусину и делаем ноги, состоящие из двух спиралек и маленькой бусинки каждая. Закрепляем и обрезаем проволоку. Аналогичным образом делаем вторую сережку, прикрепляем швензы.

Робот из пластиковых бутылок

Из бросового материала можно сделать множество разнообразных поделок. Очень необычная и оригинальная фигурка робота получается из пластиковых бутылок.

Для того чтобы сделать такого робота, необходимо с помощью канцелярского ножа отрезать горлышко и дно бутылки для корпуса, а также вырезать фигурные детали для рук и ног. В качестве декоративных элементов и креплений будем использовать крышки и другие детали от пластиковой тары. С помощью шила делаем отверстия в нужных местах и соединяем все заготовки проволокой. Закрепляем проволоку и прячем ее внутри фигурки.

Робот из мастики

Съедобного робота можно сделать из мастики и украсить им торт для детского праздника.

Для изготовления подобной фигурки потребуется пищевая мастика красного, синего и белого цвета. Каждую деталь лепим по отдельности и соединяем с помощью зубочисток или склеиваем. В последнюю очередь оформляем личико и делаем дополнительные детали. Свечки для торта можно использовать в качестве антенн.

Видео-подборка

Другие варианты роботов вы научитесь делать, посмотрев приведенные ниже видео.

sdelala-sama.ru

Серворук — обучаемая рука робота своими руками

Серворук — это рука робота (robot arm), которую можно обучить выполнять определенные действия бесконечно долго.

Вы можете дистанционно управлять рукой, в режиме реального времени. Также вы можете записать последовательность движений и воспроизводить их по мере необходимости.

Проект серворуки состоит из двух частей:

  • Арммастер — контроллер управления.
  • Серворука — сама рука, управляемая контроллером.

Список деталей для печати на 3Д принтере:

2 x Ctrl levier V3
8 x Half-AxePot
1 x Avant Bras
1 x Base
1 x Base Ctrl V3
1 x Base Epaule-Rotate V3
1 x Base Top Ctrl V3
1 x Bras
1 x Ctrl Avant Bras
1 x Ctrl Bras
1 x Ctrl Epaule
1 x Ctrl Renfort Bras
1 x Cube 10mm
1 x Epa Cube 10mm
1 x Logo
1 x Pente
1 x Pente pied
1 x Pente pied1
1 x Pince V4

Электроника и другие детали:

1 x Arduino Pro Mini или Arduino Nano или Arduino UNO
4 x Серводвигатель SG90.
4 x Переменный резистор ACP ‘spain’ 20К или 25К.
2 x Резистор 10К
1 x Кнопка нажимная
1 x Кнопка-переключатель
1 x Макетная плата для размещения электроники (можно обойтись и без нее).
1 x Блок питания 5V, можно обойтись переходником и батарейкой «Крона».
11 x Болт и гайка M3x12
Провода

Сборка

Сборка элементов не должно быть трудной. Потенциометры следует приклеить к корпусу, но после того, как вы все соберете и проверите, что поворот потенциометра не приводит к излишнему повороту серводвигателя. Но даже если вы это не проверите, это можно будет исправить в коде.

Сборка серворуки

Сборка арммастера

Примечание:
Рычаги (вертикальная часть), Арммастера и Серворуки, просто вставляются с усилием в прямоугольник основного корпуса без клея.

Подключение электроники

Смотрите схему подключения электроники. Трудностей возникнуть не должно.

Прошивка

Для того , чтобы использовать Серворуку, вы можете написать свою собственную прошивку или использовать готовую, которую можно скачать — тут. В готовой прошивке значения настроены настроены для 25K потенциометров.
Если вы используете 20K потенциометр, вам нужно будет изменить некоторые значения смещения.

Если вы используете Arduino Mini Pro (без USB) , вам будет необходим внешний TTL-USB конвертер, например такой для загрузки встроенного программного обеспечения. Проще использовать модели Arduino в которых этот контроллер встроен (Nano или UNO).

Инструкция по использованию

Нажимная кнопка используется для обучения и воспроизведения записанного порядка действий:

  • После поворота контроллера, нажмите кнопку и позиция будет записана.
  • Чтобы воспроизвести последовательность, нажмите кнопку дважды.

Вторая кнопка

  • Это кнопка переключает между режимами паузы и воспроизведением записанных действий.

В режиме воспроизведения поворот подстроечных сопротивлений будет увеличивать скорость воспроизведения.

Нет 3Д принтера?

Нет 3Д принтера, но очень хочется этот девайс? Не беда, можно заказать 3Д печать деталей у меня. Все будет быстро, недорого и в лучшем виде.

Какой 3Д принтер использовался в проекте?

Какой 3Д принтер использовал автор я не знаю, но печать этого проекта можно выполнить на одном из самых дешевых китайских принтеров — Anet A8. С бесплатной доставкой буквально за копейки его можно купить тут, тут или тут.

canbemake.ru

Как сделать робота своими руками ?

Как сделать робота своими руками и может ли с этой работой справиться новичок ? Не для кого не секрет,что ежегодно увеличивается количество инвестиций в сферу робототехники,создаются много новых поколений роботов,с развитием технологий производства появляются новые возможности создания и применения роботов,а талантливые мастера-самоучки продолжают удивлять мир своими новыми изобретениями в сфере робототехники. Но как сделать робота своими руками,если нет абсолютно никакого опыта в сфере робототехники ? Сегодня не трудно найти в интернете схемы с подробным описанием этапов изготовления мини-роботов,умеющих реагировать на источники освещения и препятствия.


Встроенные фотосенсоры реагируют на свет и направляются к источнику,а датчики распознают препятствие на пути и робот меняет направление движения. Для того,чтобы сделать такого простого робота своими руками,вовсе не надо иметь «семь пядей во лбу» и высшее техническое образование. Достаточно приобрести (а некоторые детали можно найти под рукой) все необходимые детали для создания робота и поэтапно соединять все микросхемы,сенсоры,датчики,провода и двигатели.
Советуем начинать с изготовления самого наипростейшего робота. И в этой статье мы расскажем Вам о том,как сделать робота своими руками из вибромоторчика от мобильника,плоской батарейки,двустороннего скотча и … зубной щетки. Для того,чтобы начать делать этого простейшего робота из подручных средств,возьмите свой старый,ненужный мобильный телефон и извлеките из него вибромоторчик. После этого возьмите старую зубную щетку и отрежьте лобзиком головку.

На верхнюю часть головки зубной щетки клеем кусочек двустороннего скотча и сверху — вибромоторчик. Осталось только обеспечить мини-робота электропитанием,установив рядом с вибромоторчиком плоскую батарейку. Все ! Наш робот готов — за счет вибрации робот будет двигаться на щетинках вперед.

Следующая статья :

Как сделать домашнего робота  ?

На главную страницу

 

ИНТЕРЕСНОЕ ДЛЯ ЖЕНЩИН :



Liveissue.ru — понятные ответы на актуальные вопросы и развернутые полезные советы

Популярные материалы:

Новые интересные материалы:


liveissue.ru

Как сделать руку робота для аниматроники.

Для создания руки робота используется кусок гофрированной пластиковой трубки, коробка от компакт-диска, бечевка, клей и изолента. Сам манипулятор получается достаточно прочным для того, чтобы удерживать, например, бутылку или сотовый телефон.

Сначала, сделайте шаблон руки робота на листе бумаги, используя вашу собственную руку. Разметьте шарниры для каждого «пальца».

Из пластиковой трубки, которую электромонтеры используют для прокладки проводов, сделайте «пальцы». Трубка легко режется обычным канцелярским ножом. Отрезайте трубку на длину равную расстоянию от конца вашего пальца до запястья. Сделайте это для всех «пальцев» роборуки. На получившихся трубках, следует разметить маркером шарниры и затем сделать V-образные вырезы для каждого сгиба.

Вставьте и закрепите нейлоновую бечевку в каждый палец-трубку. Оставьте достаточно длинные концы (вы всегда сможете их обрезать позже).

Используйте старую CD-коробку, чтобы получить кусочек пластмассы. С помощью вырезанного кусочка пластмассы соедините «пальцы»: приклейте «пальцы» чуть ниже шарниров-костяшек.

Убедитесь, что вы расположили «пальцы» в правильном порядке.

 Теперь можно удалить изоленту, фиксирующую бечевку, и сделать несколько витков изолентой, чтобы покрепче соединить «пальцы».

Большой «палец» приклейте так, как показано на фотографии, и для прочности зафиксируйте изолентой.

Воспользовавшись остатками вашей CD-коробки, сделайте запястье.

Кисть получившейся руки робота лучше укрепить, вставив ее в более жесткую трубку.

К «ладони» и концам «пальцев» можно приклеить поролон.

Рука робота может использоваться в самых различных проектах аниматроники. Для управления рукой можно использовать сервомоторы, соединив концы бечевки с «качалкой», закрепленной на их оси. Достаточно двух сервоприводов, чтобы рука робота «ожила». Один серводвигатель при этом соединяют с большим «пальцем», а другой — с остальными. Чтобы рука выглядела в аниматронных проектах более эффектно, на нее можно надеть мягкую тонкую перчатку.

Источник: myrorot.ru

sdelaysam-svoimirukami.ru

Роботизированная Рука Манипулятор Своими Руками. Мир робототехники. informatik-m.ru

 

KSR10 робот манипулятор

Робот манипулятор KSR10 это миниатюрная копия промышленного робота, с его помощью можно изучить технологию робототехники и самостоятельно собрать робота-манипулятора с пятью моторами и пятью шарнирами, что не менее увлекательно занятие, чем дальнейшее использование.

Робот манипулятор питается от четырех батареек типа D, а управляется при помощи проводного пульта. Для приведения руки в действие используются 5 миниатюрных, высокооборотных двигателя с низким крутящим моментом. Для увеличения крутящего момента каждый мотор соединен с редуктором. Двигатели вместе с редукторами установлены внутри конструкции руки-манипулятора. Хотя редуктор увеличивает крутящий момент, рука робота не может поднять или нести достаточно тяжелые предметы. Максимальный вес, с которым может работать игрушка — 100 грамм.

Рука имеет пять степеней свободы — это вращение основания на угол до 270 градусов, движение локтя на 180градусов, вращение локтя на 300 градусов, вращения запястья до 120 градусов и захват рукой предметов до 4,5 сантиметров в ширину.

Если вы хотите создать своими руками робота, пусть даже и небольшого, то робот манипулятор KSR10 — как раз для вас, но для этого потребуется определенное технологическое оборудование.

Роботизованная рука-манипулятор, интерфейс IBM PC и система голосового управления

Данный проект представляет собой многоуровневую модульную задачу. Первый этап проекта – сборка модуля роботизованной руки-манипулятора, поставляемой в виде набора деталей. Вторым этапом задачи будет сборка интерфейса IBM PC также из набора деталей. Наконец, третий этап задачи представляет собой создание модуля голосового управления.

Манипулятором робота можно управлять вручную с помощью ручного пульта управления, входящего в комплект набора. Рукой робота можно также управлять либо через собранный из набора интерфейс IBM PC, либо используя модуль голосового управления. Набор интерфейса IBM PC позволяет управлять и программировать действия робота через рабочий компьютер IBM PC. Устройство голосового управления позволит вам управлять рукой робота с помощью голосовых команд.

Все эти модули вместе образуют функциональное устройство, которое позволит вам проводить эксперименты и программировать автоматизированные последовательности действий или даже «оживлять» управляемую полностью «по проводам» руку-манипулятор.

Интерфейс PC позволит вам с помощью персонального компьютера запрограммировать руку-манипулятор на цепь автоматизированных действий или «оживить» ее. Существует также опция, в которой вы можете управлять рукой в интерактивном режиме, используя либо ручной контроллер, либо программу под Windows 95/98. «Оживление» руки представляет собой «развлекательную» часть цепочки запрограммированных автоматизированных действий. Например, если вы наденете на руку-манипцулятор детскую перчаточную куклу и запрограммируете устройство на показ небольшого шоу, то вы запрограммируете «оживление» электронной куклы. Программирование автоматизированных действий находит широкое применение в промышленности и индустрии развлечений.

 

Наиболее широко применяемым в промышленности роботом является робот рука-манипулятор. Рука робота представляет собой исключительно гибкий инструмент хотя бы потому, что конечный сегмент манипулятор руки может быть соответствующим инструментом, требуемым для конкретной задачи или производства. Например, шарнирный сварочный манипулятор может быть использован для точечной сварки, с помощью сопла-распылителя можно окрашивать различные детали и узлы, а захват может использоваться для зажима и установки предметов – это лишь некоторые примеры.

Итак, как мы видим, рука-манипулятор робота выполняет много полезных функций и может служить идеальным инструментом для изучения различных процессов. Однако создание роботизованной руки-манипулятора с «нуля» представляет собой сложную задачу. Гораздо проще собрать руку из деталей готового набора. Компания OWI продает достаточно хорошие наборы руки-манипулятора, которые можно приобрести у многих дистрибьюторов электронных устройств (см. список деталей в конце этой главы). С помощью интерфейса можно подключить собранную руку-манипулятор к порту принтера рабочего компьютера. В качестве рабочего компьютера можно использовать машину серии IBM PC или совместимую, которая поддерживает DOS или Windows 95/98.

После подключения к порту принтера компьютера рукой-манипулятором можно управлять в интерактивном режиме либо программным образом с компьютера. Управление рукой в интерактивном режиме очень просто. Для этого достаточно щелкнуть по одной из функциональных клавиш, чтобы передать роботу команду выполнения того или иного движения. Второе нажатие на клавишу прекращает выполнение команды.

www.imagesco.com .

 

В дополнение к программе Windows рукой можно управлять, используя BASIC или QBASIC. Программа уровня DOS содержится на дискетах, включенных в комплект набора интерфейса. Однако DOS программа позволяет осуществлять управление только в интерактивном режиме с использованием клавиатуры (см. распечатку BASIC программы на одной из дискет). Программа уровня DOS не позволяет создавать script-файлы. Однако если есть опыт программирования на BASIC, то последовательность движений руки-манипулятора может быть запрограммирована аналогично работе script-файла, используемого в программе под Windows. Последовательность движений может повторяться, как это сделано во многих «одушевленных» роботах.

Роботизованная рука-манипулятор

Рука-манипулятор (см. рис. 15.1) имеет три степени свободы движения. Локтевое сочленение может перемещаться вертикально вверх-вниз по дуге примерно 135°. Плечевой «сустав» перемещает захват вперед и назад по дуге примерно 120°. Рука может поворачиваться на основании по часовой стрелке или против часовой стрелки на угол примерно 350°. Захват руки робота может брать и удерживать объекты до 5 см в диаметре и поворачиваться вокруг в кистевом сочленении примерно на 340°.

Рис. 15.1. Кинематическая схема движений и поворотов руки-робота

Для приведения руки в движение компания OWI Robotic Arm Trainer использовала пять миниатюрных двигателей постоянного тока. Двигатели обеспечивают управление рукой при помощи проводов. Такое «проводное» управление означает, что каждая функция движения робота (т. е. работа соответствующего двигателя) управляется отдельными проводами (подачей напряжения). Каждый из пяти двигателей постоянного тока управляет своим движением руки-манипулятора. Управление по проводам позволяет сделать блок контроллера руки, непосредственно реагирующий на электрические сигналы. Это упрощает схему интерфейса руки робота, который подключается к порту принтера.

Рука изготовлена из легкого пластика. Большинство деталей, несущих основную нагрузку, также выполнены из пластика. Двигатели постоянного тока, использованные в конструкции руки, представляют собой миниатюрные высокооборотные двигатели с низким крутящим моментом. Для увеличения крутящего момента каждый мотор соединен с редуктором. Двигатели вместе с редукторами установлены внутри конструкции руки-манипулятора. Хотя редуктор увеличивает крутящий момент, рука робота не может поднять или нести достаточно тяжелые предметы. Рекомендуемый максимально допустимый вес при поднятии составляет 130 г.

Набор для изготовления руки робота и его компоненты представлены на рисунках 15.2 и 15.3.

Рис. 15.2. Набор для изготовления руки-робота

Рис. 15.3. Редуктор перед сборкой

Для того чтобы понять принцип работы управления по проводам, посмотрим, как цифровой сигнал управляет работой отдельного двигателя постоянного тока. Для управления двигателем требуются два комплементарных транзистора. Один транзистор имеет проводимость PNP типа, другой – соответственно проводимость NPN типа. Каждый транзистор работает как электронный ключ, управляя движением тока, протекающего через двигатель постоянного тока. Направления движения тока, управляемые каждым из транзисторов, противоположны. Направление тока определяет направление вращения двигателя соответственно по часовой стрелке или против часовой стрелки. На рис. 15.4 приведена тестовая схема, которую вы можете собрать перед изготовлением интерфейса. Обратите внимание, что когда оба транзистора заперты, то двигатель выключен. В каждый момент времени должен быть включен только один транзистор. Если в какой-то момент оба транзистора случайно окажутся открытыми, то это приведет к короткому замыканию. Каждый двигатель управляется двумя транзисторами интерфейса, работающими аналогичным образом.

Схема PC интерфейса приведена на рис. 15.5. В набор деталей PC интерфейса входит печатная плата, расположение деталей на которой показано на рис. 15.6.

Рис. 15.5. Принципиальная схема интерфейса РС

Рис. 15.6. Схема расположения деталей РС интерфейса

Прежде всего нужно определить сторону монтажа печатной платы. На стороне монтажа прочерчены белые линии, обозначающие резисторы, транзисторы, диоды, ИС и разъем DB25. Все детали вставляются в плату с монтажной стороны.

Общее указание: после пайки детали к проводникам печатной платы необходимо удалить излишне длинные выводы со стороны печати. Очень удобно следовать определенной последовательности при монтаже деталей. Сперва смонтируйте резисторы 100 кОм (цветная маркировка колец: коричневое, черное, желтое, золотое или серебряное), которые обозначены R1-R10. Затем смонтируйте 5 диодов D1-D5, убедившись, что черная полоска на диодах находится напротив разъема DB25, как это показано белыми линиями, нанесенными на монтажную сторону печатной платы. Затем смонтируйте резисторы 15 кОм (цветная маркировка, коричневый, зеленый, оранжевый, золотой или серебряный), обозначенные R11 и R13. В позиции R12 припаяйте к плате красный светодиод. Анод светодиода соответствует отверстию под R12, обозначенному знаком +. Затем смонтируйте 14– и 20-контактные панельки под ИС U1 и U2. Смонтируйте и впаяйте разъем DB25 уголкового типа. Не пытайтесь вставлять ножки разъема в плату с излишним усилием, здесь требуется исключительно точность. При необходимости осторожно покачайте разъем, стараясь не погнуть ножки выводов. Закрепите движковый переключатель и регулятор напряжения типа 7805. Отрежьте четыре куска провода необходимой длины и припаяйте к верхней части переключателя. Придерживайтесь расположения проводов, как показано на рисунке. Вставьте и впаяйте транзисторы TIP 120 и TIP 125. Наконец, впаяйте восьмиконтактный цокольный разъем и соединительный 75 миллиметровый кабель. Цоколь монтируется так, что наиболее длинные выводы смотрят вверх. Вставьте две ИС – 74LS373 и 74LS164 – в соответствующие панельки. Убедитесь, что положение ключа ИС на ее крышке совпадает с ключом, помеченным белыми линиями на печатной плате. Вы могли заметить, что на плате остались места под дополнительные детали. Это место предназначено для сетевого адаптера. На рис. 15.7 показана фотография готового интерфейса со стороны монтажа.

Рис. 15.7. РС интерфейс в сборе. Вид сверху

Принцип работы интерфейса

Рука-манипулятор имеет пять двигателей постоянного тока. Соответственно нам потребуются 10 шин входа/выхода для управления каждым двигателем, включая направление вращения. Параллельный (принтерный) порт IBM PC и совместимых машин содержит только восемь шин ввода/вывода. Для увеличения числа шин управления в интерфейсе руки робота используется ИС 74LS164, которая является преобразователем последовательного кода в параллельный (SIPO). При использовании всего двух шин параллельного порта D0 и D1, по которым посылается последовательный код в ИС, мы можем получить восемь дополнительных шин ввода/вывода. Как уже говорилось, можно создать восемь шин ввода/вывода, но в данном интерфейсе используются пять из них.

Когда последовательный код поступает на вход ИС 74LS164, на выходе ИС появляется соответствующий параллельный код. Если бы выходы ИС 74LS164 были непосредственно подключены к входам управляющих транзисторов, то отдельные функции руки-манипулятора включались и выключались бы в такт посылке последовательного кода. Очевидно, что такая ситуация является недопустимой. Чтобы избежать этого, в схему интерфейса введена вторая ИС 74LS373 – управляемый восьмиканальный электронный ключ.

ИС 74LS373 восьмиканальный ключ имеет восемь входных и восемь выходных шин. Двоичная информация, присутствующая на входных шинах передается на соответствующие выходы ИС только в том случае, если на ИС подан разрешающий сигнал. После выключения разрешающего сигнала текущее состояние выходных шин сохраняется (запоминается). В этом состоянии сигналы на входе ИС не оказывают никакого действия на состояние выходных шин.

После передачи последовательного пакета информации в ИС 74LS164 с вывода D2 параллельного порта подается разрешающий сигнал на ИС 74LS373. Это позволяет передать информацию уже в параллельном коде с входа ИС 74LS174 на ее выходные шины. Состоянием выходных шин управляются соответственно транзисторы TIP 120, которые, в свою очередь, управляют функциями руки-манипулятора. Процесс повторяется при подаче каждой новой команды на руку-манипулятор. Шины параллельного порта D3-D7 управляют непосредственно транзисторами TIP 125.

Подключение интерфейса к руке-манипулятору

Питание роботизованной руки-манипулятора осуществляется от источника питания 6 В, состоящего из четырех D-элементов, расположенных в основании конструкции. Интерфейс PC питается также от этого источника 6 В. Источник питания является биполярным и выдает напряжения ±3 В. Питание на интерфейс подается через восьмиконтактный разъем Molex, присоединенный к основанию манипулятора.

Присоедините интерфейс к руке-манипулятору при помощи восьмижильного кабеля Molex длиной 75 мм. Кабель Molex присоединяется к разъему, расположенному в основании манипулятора (см. рис. 15.8). Проверьте правильность и надежность вставки разъема. Для соединения платы интерфейса с компьютером используется кабель типа DB25 длиной 180 см, имеющийся в наборе. Один конец кабеля присоединяется к порту принтера. Другой конец соединяется с разъемом DB25 на плате интерфейса.

Рис. 15.8. Соединение РС интерфейса с рукой-роботом

В большинстве случаев к порту принтера штатно подключен принтер. Чтобы не заниматься присоединением и отключением разъемов каждый раз, когда вы хотите использовать манипулятор, полезно приобрести двухпозиционный блок переключателя шин принтеров A/B (DB25). Присоедините разъем интерфейса манипулятора к входу А, а принтер – к входу В. Теперь вы можете использовать переключатель для соединения компьютера либо с принтером, либо с интерфейсом.

Установка программы под Windows 95

Вставьте дискету 3,5 с меткой «Disc 1» в дисковод для флоппи-дисков и запустите программу установки (setup.exe). Программа установки создаст директорию с именем «Images» на жестком диске и скопирует необходимые файлы в эту директорию. В Start меню появится иконка Images. Для запуска программы щелкните по иконке Images в стартовом меню.

Работа с программой под Windows 95

Соедините интерфейс с портом принтера компьютера при помощи кабеля DB 25 длиной 180 см. Соедините интерфейс с основанием руки-манипулятора. До определенного времени держите интерфейс в выключенном состоянии. Если в это время включить интерфейс, то сохранившаяся в порту принтера информация может вызвать движения руки-манипулятора.

Щелкнув два раза по иконке Images в стартовом меню, запустите программу. Окно программы показано на рис. 15.9. При работе программы красный светодиод на плате интерфейса должен мигать. Примечание: чтобы светодиод начал мигать, включение питания интерфейса не требуется. Скорость мигания светодиода определяется скоростью работы процессора вашего компьютера. Мерцание светодиода может оказаться очень тусклым для того чтобы это заметить, вам, возможно, придется уменьшить освещенность в комнате и сложить ладони «колечком» для наблюдения за светодиодом. Если светодиод не мигает, то, возможно, программа обращается по ошибочному адресу порта (порт LPT). Для переключения интерфейса на другой адрес порта (LPT порт), зайдите в окно меню установки адреса порта принтера (Printer Port Options box), расположенного в правом верхнем углу экрана. Выберите другую опцию. Правильная установка адреса порта вызовет мигание светодиода.

Рис. 15.9. Скриншот программы РС интерфейса под Windows

Когда светодиод будет мигать, щелкните по иконке Puuse и только после этого включите интерфейс. Щелчок соответствующей функциональной клавиши вызовет ответное движение руки-манипулятора. Повторный Щелчок приведет к остановке движения. Использование функциональных клавиш для управления рукой называется интерактивной модой управления.

Создание script-файла

Для программирования движений и автоматизированных последовательностей действий руки-манипулятора используются script-файлы. Script-файл содержит список временных команд, управляющих движениями руки-манипулятора. Создать script-файл очень просто. Для создания файла кликните по функциональной клавише program. Эта операция позволит войти в моду «программирования» script-файла. Нажимая на функциональные клавиши, мы будем управлять движениями руки, как мы уже делали, но при этом информация команд будет записываться в желтую script-таблицу, расположенную в нижнем левом углу экрана. Номер шага, начиная с единицы, будет указан в левой колонке, а для каждой новой команды он будет увеличиваться на единицу. Тип движения (функции) указан в средней колонке. После повторного щелчка функциональной клавиши выполнение движения прекращается, а в третьей колонке появляется значение времени выполнения движения от его начала до окончания. Время выполнения движения указывается с точностью до четверти секунды. Продолжая таким же образом, пользователь может запрограммировать в script-файл до 99 движений, включая паузы во времени. Затем script-файл можно сохранить, а в дальнейшем загрузить из любой директории. Выполнение команд script-файла можно циклически повторить до 99 раз, для чего необходимо ввести количество повторов в окно Repeat и нажать Start. Для окончания записи в script-файл нажмите клавишу Interactive. Эта команда переведет компьютер обратно в интерактивный режим.

«Оживление» предметов

Script-файлы могут быть использованы для компьютерной автоматизации действий или для «оживления» предметов. В случае «оживления» предметов управляемый роботизованный механический «скелет» обычно покрыт внешней оболочкой и сам не виден. Помните куклу-перчатку, описанную в начале главы? Внешняя оболочка может иметь вид человека (частично или полностью), пришельца, животного, растения, камня и чего-либо еще.

Ограничения области применения

Если вы хотите достичь профессионального уровня выполнения автоматизированных действий или «оживления» предметов, то, так сказать, для поддержания марки, точность позиционирования при выполнении движений в каждый момент времени должна приближаться к 100 %.

Однако вы можете заметить, что по мере повторения последовательности действий, записанных в script-файле, положение руки-манипулятора (паттерн-движения) будет отличаться от первоначального. Это происходит по нескольким причинам. По мере разряда батарей источника питания руки-манипулятора уменьшение мощности, подводимой к двигателям постоянного тока, приводит к снижению крутящего момента и скорости вращения двигателей. Таким образом, длина перемещения манипулятора и высота поднятого груза за один и тот же промежуток времени будет различаться для севших и «свежих» батарей. Но причина не только в этом. Даже при стабилизированном источнике питания частота вращения вала двигателя будет меняться, поскольку отсутствует регулятор частоты вращения двигателя. Для каждого фиксированного отрезка времени количество оборотов каждый раз будет немного отличаться. Это приведет к тому, что каждый раз будет различаться и положение руки-манипулятора. В довершение ко всему, в шестернях редуктора имеется определенный люфт, который также не принимается во внимание. Под влиянием всех этих факторов, которые мы здесь подробно рассмотрели, при выполнении цикла повторяющихся команд script-файла положение руки-манипулятора будет каждый раз немного различаться.

Поиск исходного положения

Можно усовершенствовать работу устройства, добавив в него схему обратной связи, которая отслеживает положение руки-манипулятора. Эта информация может быть введена в компьютер, что позволит определить абсолютное положение манипулятора. С такой системой позиционной обратной связи возможна установка положения руки-манипулятора в одну и ту же точку в начале выполнения каждой последовательности команд, записанных в script-файле.

Для этого существует много возможностей. В одном из основных методов позиционный контроль в каждой точке не предусмотрен. Вместо этого используется набор концевых выключателей, которые соответствуют исходной «стартовой» позиции. Концевые выключатели определяют точно только одну позицию – когда манипулятор доходит до положения «старт». Чтобы это сделать, необходимо установить последовательность концевых выключателей (кнопок) таким образом, чтобы они замыкались, когда манипулятор достигает крайнего положения в том или ином направлении. Например, один конечный выключатель можно установить на основании манипулятора. Выключатель должен срабатывать только тогда, когда рука-манипулятор достигнет крайнего положения при вращении по часовой стрелке. Другие конечные выключатели нужно установить на плечевом и локтевом сочленении. Они должны срабатывать при полном разгибании соответствующего сочленения. Еще один выключатель устанавливается на кисти и срабатывает, когда кисть поворачивается до упора по часовой стрелке. Последний концевой выключатель устанавливается на захвате и замыкается при его полном открывании. Чтобы поставить манипулятор в исходное положение, каждое возможное движение манипулятора осуществляется в сторону, необходимую для замыкания соответствующего концевого выключателя до тех пор, пока этот выключатель не замкнется. После того как достигнуто начальное положение для каждого движения, компьютер будет точно «знать» истинное положение руки-манипулятора.

После достижения исходного положения мы можем заново запустить программу, записанную в script-файле, исходя из предположения, что ошибка позиционирования во время выполнения каждого цикла будет накапливаться достаточно медленно, что не будет приводить к слишком большим отклонениям положения манипулятора от желаемого. После выполнения script-файла рука выставляется в исходное положение, и цикл работы script-файла повторяется.

В некоторых последовательностях знание только исходного положения оказывается недостаточным, например при поднятии яйца без риска раздавить его скорлупу. В подобных случаях необходима более сложная и точная система позиционной обратной связи. Сигналы с датчиков могут быть обработаны с помощью АЦП. Полученные сигналы могут быть использованы для определения значений таких параметров, как положение, давление, скорость и вращающий момент. В качестве иллюстрации можно привести следующий простой пример. Представьте, что вы прикрепили небольшой линейный переменный резистор к узлу захвата. Переменный резистор установлен таким образом, что перемещение его движка вперед и назад связано с открытием и закрытием захвата. Таким образом, в зависимости от степени открывания захвата меняется сопротивление переменного резистора. После проведения калибровки, с помощью измерения текущего сопротивления переменного резистора можно точно установить угол раскрытия зажимов захвата.

Создание подобной системы обратной связи вводит еще один уровень сложности в устройство и, соответственно, приводит к его удорожанию. Поэтому более простым вариантом является введение системы ручного управления для корректировки положения и движений руки-манипулятора в процессе выполнения script-программы.

Система ручного управления интерфейсом

После того как вы убедитесь, что интерфейс работает правильным образом, вы можете с помощью 8-контактного плоского разъема подключить к нему блок ручного управления. Проверьте положение подключения 8-контактного разъема Molex к головке разъема на плате интерфейса, как показано на рис. 15.10. Аккуратно вставьте разъем до его надежного соединения. После этого рукой-манипулятором можно управлять с ручного пульта в любой момент времени. Не имеет значения, соединен ли интерфейс с компьютером или нет.

Рис. 15.10. Подключение ручного управления

Программа DOS управления с клавиатуры

Имеется DOS программа, позволяющая управлять работой руки-манипулятора с клавиатуры компьютера в интерактивном режиме. Список клавиш, соответствующих выполнению той или иной функции, приведен в таблице.

Голосовое управление рукой-манипулятором

B голосовом управлении рукой-манипулятором используется набор распознавания речи (УРР), который был описан в гл. 7. В этой главе мы изготовим интерфейс, связывающий УРР с рукой-манипулятором. Этот интерфейс также предлагается в виде набора компанией Images SI, Inc.

Схема интерфейса для УРР показана на рис. 15.11. В интерфейсе использован микроконтроллер 16F84. Программа для микроконтроллера выглядит следующим образом:

‘Программа интерфейса УРР.

Основные характеристики:

* вес: 3000 г

* проводы / устройства вывода: 12 сервоприводов RX-64 Dynamixel

* управление: управление производится портативным контроллером на базе arduino-xbee

* процессор: ArbotiX Robocontroller,ATMega644

* датчики / устройства ввода: датчики обратной связи сервоприводов, отдельных датчиков нет

* условия окружающей среды: внутри или вне помещения.

Робот состоит из 12 сервоприводов RX-64 Dynamixel и рамы, которая изготавливается из 2мм сплава алюминия 5052. Аккумуляторные батареи 4S 1900мАч LiPo. Управление осуществляется портативным контроллером на базе Arduino через беспроводное соединение Xbee. Колеса на ногах не вращаются, они используются для улучшения контакта с поверхностью. Диаметр робота с полностью вытянутыми ногами составляет 90см, в положении стоя — 60см, вес робота 3кг.

Человекоподобный робот Giger

Основные характеристики:

* стоимость изготовления:10 000$

* время изготовления: 100 часов

* вес: 5000 г

* приводы / устройства вывода: 8 сервоприводов RX-28 Dynamixel, сервопривод EX-106+ Dynamixel, 6 * * * сервоприводов RX-64 Dynamixel

* операционная система: Buildroot Embedded Linux

* источник питания: аккумуляторная батарея 4S 14.8В 3800мАч

Человекоподобный робот Giger v4

Основные характеристики:

* затраты на изготовление: 10 000$

* время изготовления: 50 часов

* вес: 5500 г

* приводы / устройства вывода: 14 сервоприводов EX-106 Dynamixel, 8 сервоприводов RX-64 Dynamixel, 2 сервопривода RX-24F Dynamixel

* управление: управление производится контроллером PS3 SixAxis через соединение Bluetooth HID

* процессор: 400 МГц Verdex Pro Gumstix

Источники: http://robotgeeks.ru/blogs/articles/roboty-na-servoprivodah-dynamixel, http://www.chipdip.ru/video/id000283684/, http://www.telenir.net/tehnicheskie_nauki/sozdaem_robota_androida_svoimi_rukami/p17.php

Комментариев пока нет!

informatik-m.ru

Рука робота своими руками — 10 Ноября 2013 — Механика самоделки — Самоделкин — сделай сам своими руками

Рука робота  своими руками, для съемок.

Для создания руки робота используется кусок гофрированной пластиковой трубки, коробка от компакт-диска, бечевка, клей и изолента. Сам манипулятор получается достаточно прочным для того, чтобы удерживать, например, бутылку или сотовый телефон.


Сначала, сделайте шаблон руки робота на листе бумаги, используя вашу собственную руку. Разметьте шарниры для каждого «пальца».


Из пластиковой трубки, которую электромонтеры используют для прокладки проводов, сделайте «пальцы». Трубка легко режется обычным канцелярским ножом. Отрезайте трубку на длину равную расстоянию от конца вашего пальца до запястья. Сделайте это для всех «пальцев» роборуки. На получившихся трубках, следует разметить маркером шарниры и затем сделать V-образные вырезы для каждого сгиба.


Вставьте и закрепите нейлоновую бечевку в каждый палец-трубку. Оставьте достаточно длинные концы (вы всегда сможете их обрезать позже).


Используйте старую CD-коробку, чтобы получить кусочек пластмассы. С помощью вырезанного кусочка пластмассы соедините «пальцы»: приклейте «пальцы» чуть ниже шарниров-костяшек.


Убедитесь, что вы расположили «пальцы» в правильном порядке.


Теперь можно удалить изоленту, фиксирующую бечевку, и сделать несколько витков изолентой, чтобы покрепче соединить «пальцы».


Большой «палец» приклейте так, как показано на фотографии, и для прочности зафиксируйте изолентой.


Воспользовавшись остатками вашей CD-коробки, сделайте запястье.


Кисть получившейся руки робота лучше укрепить, вставив ее в более жесткую трубку.


К «ладони» и концам «пальцев» можно приклеить поролон.


Рука робота может использоваться в самых различных проектах аниматроники. Для управления рукой можно использовать сервомоторы, соединив концы бечевки с «качалкой», закрепленной на их оси. Достаточно двух сервоприводов, чтобы рука робота «ожила». Один серводвигатель при этом соединяют с большим «пальцем», а другой — с остальными. Чтобы рука выглядела в аниматронных проектах более эффектно, на нее можно надеть мягкую тонкую перчатку.

samodelkyn.3dn.ru